先拍后抓和先抓后拍的区别。

先拍再抓要简单得多。拍照后，视觉上纠正机器人的位置，然后下去吸，保证每次取料的位置一致。

放料时不用担心，只需走一个固定的示教点即可。

先抓然后拍，因为每次吸电池时，电池上的吸嘴位置不同，电池的相对吸嘴角度也不同，所以需要做一些复杂的操作，以确保放电位置一致。

先拍再抓的过程。

流程分为三个部分：

(1)首先获取模板电池的特征点信息，导载盘上的放料位置点。

(2)CCD拍照，获取当前电池特征点信息，计算当前特征与模板特征点的偏移值(XYU)，使机器人纠正吸盘位置。

(3)机器人抓取电池，在载盘的示教点放料。

实际拉带上的来料姿势多种多样，如图2所示，来料电芯带的角度和位置与模板电芯不同。

CCD拍照后，仍计算当前电池的特征点，并与之前模板的特征点计算偏移XY。

取电池左线与水平轴的夹角，与之前模板的方向边计算出偏移U。

此时机器人纠偏，吸盘移动XYU，与电池左侧保持相对位置。

然后机器人吸起电池，走到放料点。

由于机器人每次取料的位置与电池的左侧位置相比是固定的，因此将电池放置在放料位置的位置保持不变。

如图1所示，将模板电池放置在CCD下，视觉抓取顶部和左侧及其交点。以交点为模板特征点，左侧为模板方向侧。

让机器人教一个抓取电池的点，如图1所示，使吸盘左侧平行于电池左侧，并有固定的距离。

让机器人吸起电池，教一个点把电池放在载盘上，电池的边缘按照载盘所在站的要求对齐。

　　(图2)

　　不用模板实现ROI跟随

　　思路是取得初始电芯的中心点到和方向信息，这样即可以实现ROI跟随。